一看城门被抢，吴牲气的破口大骂：“他娘的你们几个王八蛋，竟敢背叛朝廷，欺骗本官！来人给我把城门夺回来！”
一波要往上冲、一波要往下冲，两拨人马在城墙马道上展开了混战，李自成拨给马祥林的三千兵马都是从全军中挑出来的精锐，有榆林边军的劲卒，也有从高迎祥出借来的积年老贼，一个个都是悍勇非常，吴牲手下的卫所兵根本不是对手，别看他们从上往下攻，但是还是被打的连连倒退，吴牲亲手斩杀了几名畏缩不前的士兵之后，逼着士兵猛冲，还把自己的亲兵投入了进去。战斗一时陷入了焦灼。
这是城外响起了隆隆的马蹄声响，十里八里路对于骑兵来说一盏茶的时间都用不了，佘信率领的四千骑兵气势汹汹地冲了过来，快速通过城门，将刚刚组织起来要夺回城门的守军队伍冲的七零八落。之后没有停留直接向城内冲去，他们要抢占衙门、官仓，还要驱散从其他地方前来支援的士兵。城外不远处，李自成的主力也在快速的向彬县城奔跑，这个时候也不管什么队形了，只要跑到就是胜利。
吴牲的亲卫队长见城外大队的叛军赶来，就知道这彬县城守不住了，命人架起吴牲就向其他城门奔去。
等李自成大军赶到，城中的守军见大势已去，便不再做过多的抵抗，没有逃出去的纷纷投降了，可惜佘信抢占其他城门还是晚了一步，被陕西巡抚吴牲给溜走了，不过彬县城的大小官员大部分都被擒住，送到了李自成跟前。
泾川县外围的固原镇总兵阎世学在得到吴牲从相公镇退兵的消息之后，就知道庆阳之战失败了，一声招呼都没打，半夜里悄悄的撤军了，天明时分，周清看到的只有一座空空的大营。城头之上爆发出热烈的欢呼声。
此次庆阳之战，李自成部出兵五万，折损万余，歼敌一万五千余，俘敌上万；陕西官军出兵四万，固原军损七千余，吴牲军损失殆尽跟其逃回西安的不足两千人。最终以李自成的绥德军大获全胜结束。
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